Pulurobot M

DIN size 600x400mm 면적,  캐스터 바퀴까지 650x470mm
 
중간 크기의 민첩한 Pulurobot
ROS를 사용하지 않지만 ROS호환 가능 

  (사업 , 유지, 제조에 매우 효율적)

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섀시 (Chassis)    알루미늄으로 구성aluminum 

  • 하나의 견고한 조각으로 리벳 조립되었음

  • 크기 650mm x 470mm + 높이 230mm, 바닥으로부터 304mm

모터 (Motors)  

  • 2개의 300w 24v BLDC -휠 허브 모터

서스펜션 (Suspension)

  • 자유롭게 회전하는 뒷바퀴

  • 항상 4개의 바퀴가 땅에 닿음

  • 안정적인 승차,  "떨리는 균형 변화" 없음

Odoo - Sample 2 for three columns

로봇은 어플리케이션 플랫폼입니다

DIN 크기 로봇은 그 위로 어플리케이션을 올릴 수 있는 단순한 플랫폼입니다.  그림에서 보여지는 배달원 어플리케이션은 최대로 6개의 600x400mm 박스 또는 12개의 400x300mm 박스를 운반합니다.

배터리 (Battery)

  • constructed18650 리튬 이온 셀 배터리부터 원하는 용량까지 구성될 수 있음기본 240Wh

  • 오직 무게만이 제한 인자이며, 로봇 위로 층층이 쌓아올릴 수 있음

  • 플랫폼 안에 대략 1KWh의 배터리 보관 가능

충전기 (Charger)

  • RobotBoard안의 전자 장치

  • 월 유닛이며 110V/220V 아울렛에 연결.

센서 (Sensors)

  • 길을 찾으며 맵핑을 위한 LIDAR

  • 직사광선 아래 혹은 밤에도 정확하게 볼 수 있도록 하는4 x 3D TOF-카메라

  • 유리문이나 벽과같은 투명한 물체를 위한 소나 (sonar)

Odoo - Sample 1 for three columns

센서 배열

현재 Pulu M 버전에는 3가지 다른 센서가 존재;

  • 2D LIDAR는 먼 거리를 항해하고 맵핑하도록 하기 위한 센서

  • 3D Time Of Flight (PuluTOF)는 2D LIDAR 보다 높거나 낮은 물체를 감지함

  • Sonars는 투명한 물체를 감지 (유리문이나 벽)


Odoo - Sample 2 for three columns

지능적이며 단단한 서스펜션

네 개의 바퀴는 언제나 바닥을 닿습니다! 단단하며 매우 단순한 서스펜션은 트럭의 그것과 비슷합니다. 이것은 비행기로부터 유사한 기술로 제작되었습니다.

도시 지역에서 로봇의 네 바퀴는 언제나 땅에 닿습니다.  당신은 먼지가 많은 도로에서도 Pulu M을 작동시킬 수 있습니다. 유일한 제한은 바퀴의 정지 마찰력입니다. 

모든 PuluRobots 서스펜션 구조는 동일합니다. 이것은 삼각형이지만, 필요에따라 사격형일 수 있습니다; 지형이 충분히 평평하지 않을 경우 T의 양 끝으로부터 지지를 받습니다. 

Odoo - Sample 3 for three columns

올인원 로봇 보드

로봇 보드는 앞 쪽 공간에 붙어있습니다.  -저렴한 비용과 쉬운 보관을 위하여 모든 전자 장치는 한 곳에 모여 있습니다- 그림에서 보드 위에 라즈베리 파이를 보시기바랍니다. 로봇 보드 위로 최대 5개 까지 쌓아올릴 수 있습니다. Pulu M은 어플리케이션을 위하여 오직 하나만 필요하지만, 더 많은 전력을 요구하거나 여러 개의 OS 또는 ROS를 동작시킬 경우에는 여러 개를 장착할 수 있습니다!

Odoo image and text block 제품 등록을 요하는 예견되는 향 후 규제를 위하여 시리얼 번호가 새겨져 있습니다. 
제품 고유 번호는  로봇 보드와 섀시에서 찾을 수 있습니다. 

Pulurobot은 오래가도록 제작되었습니다

물리학의 법칙은 거의 변하지 않습니다. 이러한 이유로 우리는 로봇의 기계적인 구조를 오래 견디도록 만들었습니다. 알루미늄은 지구의 지각에서 찾아지는 가장 흔한 금속입니다. 이것은 내구성이 있으며 가볍고 성형이 쉽습니다. 리베팅은 융통성이 있으며, 수리가 용이하고 보편적으로 검증된 기술입니다.

비행기와 같이 Pulurobots은 단순함과 강건함의 법칙을 따릅니다.

알루비늄으로 코팅된 전원은 부식과 마모로부터 보호되며 당신이 원하는 색,  매트, 광택 재질, 필요하다면 심지어 ESD로도 코팅이 가능합니다.

전자 장치는 로봇 보드가 들어있는 앞쪽 공간의 나사를 풀어 쉽게 꺼내어 업그레이드 시킬 수 있습니다. 우리는 이러한 방법으로 업그레이드를 제공할 것입니다. 당신이 더 많은 전력을 필요로 하거나 혹은 단순히 가장 최신의 전자 장치로 업그레이드 시키고 싶다면 굉장히 간단합니다. 로봇의 전체 구조를 바꾸거나 어플리케이션 부분을 해체할 필요가 없습니다. 

 컨트롤러 보드:

  • 센서의 운용과 낮은 수준의 운행을 위한 STM32 microcontroller

  • MEMS 자이로스코프, 가속도계, 나침반

  • 강력한 리튬 이온 충전기 (100W)

  • 컴퓨터, 태블릿 PC를 위한(10A) 강한 5V 전압 제공

  • 2개의 BLDC 모터 컨트롤러,  각각 700W

  • 맵핑 구동(SLAM)과 길찾기 알고리즘을 위한 라즈베리파이

  • WiFi, 또는 3G/4G를 통하여 인터넷 연결 

비젼 & 센싱 :    

  • 2D 360도 LIDAR

  • 4개의 3D Pulu TOF - Time-of-Flight camera 

  • 유리문이나 벽을 탐지하기 위한 4개의 Sonars

섀시:

  • 리벳 알루미늄 섀시

  • 단순하고 저렴하지만 매우 단단한 서스펜션 : 항상 네 개의 바퀴가 바닥에 닿음

  • 두 개의 바퀴가 운전하는 BLDC 허브 모터 (호버 보드 hover board와 유사)

  • 이동하며 90Kg을 지탱할 수 있으나 기계 구조적으로 더 많은 제품 적재가 가능

충전:

  • 로봇은 자동으로 충전기를 찾아서 연결할 수 있습니다.

  • 100W로 충전

컨트롤러 (Controller board)
강력한 32bit ARM Main- microcontroller(STM32)로 구성 

  • 전선이 필요하지 않은 올인원 로봇 보드

  • 제작과 보관이 쉬움 = 비싸지 않음!

  • 두 개의 브루쉬 또는 브러쉬가 없는 직류 모터를 통제

  • 최대 출력 700w / motor, 연속 출력 200w / motor

  • Raspberry Pi 2/3을 위한 소켓, 최대 5개까지 Raspberry Pi를 쌓아올릴 수 있음

Odoo - Sample 2 for three columns


  • 로봇 보드는 I2C, SPI, UART, GPIO와 확장을 위한 아날로그 입력 채널을 가짐

  • 강력한 100W 리튬 이온 배터리 충전기

  • 나침반, 2 개의 자이로, 가속도계 부착gyro and accelerometer integrated

  • RTC (Real Time Clock)과 그것을 위한 위한 배터리 Real Time Clock (RTC)

  • 최대 20개의 사용 가능한 IO 포트

  • 추가 사항을 위한 5V, 12V 그리고  배터리 (16-21V) 전력 

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실용적인 크기, 무거운 짐 운반 가능

로봇의 크기는 가정이나 사무실에서 사용 가능하도록 설계되었습니다. 대부분의 로봇들은 둥근 형태로 설계되었습니다. 그러나 대부분의 물체는 직각을 이루고 있으므로 그것은 최적의 설계가 아닙니다 – 집들은 사각형이며, 대부분의 가구도 각을 이루고 있으며 상자도 사각형입니다.


그러한 이유로 우리는 모든것을 끝이 둥근 사격 형태로 설계하였습니다. 또한 공간 안에서 각을 항해하도록 네비게이션이 장착되었습니다. 이것은 언제 방향을 바꾸고 돌아야할 지 알게 함으로써 최적의 위치에 로봇이 들어갈 수 있도록 합니다.


우리는 로봇을 인간의 어깨 높이까지만 오도록 제작하였으며, 이것은 대부분의 사람이 있는 공간에 맞게끔 하기 위함입니다.


구조적으로 섀시는 90 Kilogram 이상 운반할 수 있습니다. 우리는 현재 118Kg까지 실험하였으며 어떠한 기계적인 결함도 발견하지 못했습니다. 


네 개의 바퀴는 언제나 바닥에 닿아있습니다. 어디가 앞이고 어디가 뒤인지는 당신이 결정할 수 있습니다. 우리는 보통 큰 바퀴가 있는 쪽을 앞으로 두는데, 싣는 무게가 기준치 이상일 경우 무게 중심을 축 뒤로 두고 작은 바퀴를 보조시키는것이 더욱 안정적이기때문입니다.

 

한정판 LIDAR & 3D TOF 버젼 

Pulu M을 위한 현재 양산 모델은 하이브리드 3D TOF 버젼과 LIDAR를 제공합니다.

4개의 좁지만 높은 빔은 장애물, 테이블, 문 턱, 계단, 웅덩이 - 길에 놓인 어떠한 것도 탐지할 수 있습니다. 

로봇의 직사각형 외형으로부터 가장 큰 이점은  어디가 로봇의 후방이 될 지, 그리고 경로에 장애물이 얼마나 떨어져 있는지 계산하는 것에 있습니다. 옆에 그림이 보여주듯이 센서의 장착으로 양 옆을 모두 감지하며, 경로에 테이블, 화분, 의자, 원뿔형 물체 등 무언가가 있을 경우 그것을 구별해 냅니다. 

이 로봇은 구매 가능합니다; 현재 배송 기간은 주문 후 대략 2달입니다.

자세한 사항이나 제안은 이메일을 통하여 문의주시기바랍니다 : info@pulurobotics.fi 

핀란드 이외의 VAT가 유효한 지역에서 구매할 경우,  부가세는 추가될 수 있습니다. 


가격 2999.00 EUR 부가세 0%. 

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